EtherCAT_Master.AutoSetOperational:=true;//设置自动重启从站，与打钩效果一样

(****************************************轴掉线重连动作***********************************)

TONRE(IN:= , PT:= T#3S);

CASE StepRe OF

   0://如果发生断线时会使程序进行断线bCommunication进行判断

      IF NOT Axis.bCommunication//该轴没有断线

      AND NOT CoumErr//没有报断线

      AND EtherCAT_Master.xConfigFinished//  主站PLC初始代完成

      AND EtherCAT_Master.xDistributedClockInSync//主站PLC网络正常

      AND NOT EtherCAT_Master.xError//主站PLC没有报警

      AND NOT SMC3_ReinitDrive1.bExecute//复位轴功能块没启用

    THEN

      CoumErr       :=TRUE       ;//轴断线异常

      TONRE.IN      := FALSE        ;

      StepRe       := 10         ;

     END_IF;

 10://计时

      TONRE.IN       := TRUE        ;//触发计时，

      IF TONRE.Q//时间到后进行触发初始化

   AND                     ETCSlave.wState=IoDrvEthercatLib.ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL

    THEN

       TONRE.IN      := FALSE        ;

       StepRe       := 20         ;

    END_IF

 20://进行触发复位

      SMC3_ReinitDrive1.bExecute   := TRUE        ;//初始化伺服从站

      IF SMC3_ReinitDrive1.bDone//复位完成

     THEN

      SMC3_ReinitDrive1.bExecute  := FALSE        ;

      CoumErr       :=FALSE       ;//把断线报警关闭

     TONRE.IN      := FALSE        ;

     MC_Reset.Execute    := FALSE        ; //???????????

      StepRe       := 0         ;

      ELSIF (SMC3_ReinitDrive1.bBusy//忙碌中

      OR SMC3_ReinitDrive1.bError)

      AND NOT SMC3_ReinitDrive1.bDone//复位完成

  THEN

      TONRE.IN      := TRUE        ;

      IF TONRE.Q//复位不成功重新进行处理

      THEN

      TONRE.IN     := FALSE        ;

      SMC3_ReinitDrive1.bExecute := FALSE        ;

// MC_Reset.Execute    := FALSE;

    CoumErr      := FALSE        ;

    StepRe      := 0         ;

   END_IF

  END_IF

END_CASE

SMC3_ReinitDrive1(

 Axis:= Axis,

 bExecute:= ,

 bVirtual:= ,

 bDone=> ,

 bBusy=> ,

 bError=> ,

 nErrorID=> );