EtherCAT通信状态的获取，
| NO | SMC_CommunicationState | Axis.wCommunicationState |
|---|---|---|
| 0 | SMC_COMSTATE_NOT_STARTED | 0 |
| 1 | SMC_COMSTATE_VARIABLE_INITIALIZATION, | 1~8 |
| 2 | SMC_COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION | 10 |
| 3 | SMC_COMSTATE_DRIVE_INITIALIZATION | 20~29 |
| 4 | SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC | 80 |
| 5 | SMC_COMSTATE_INITIALIZATION_DONE | 90~91 |
| 6 | SMC_COMSTATE_OPERATIONAL | 100 |
| 7 | SMC_COMSTATE_REINITIALIZATION | 200~210 |
| 8 | SMC_COMSTATE_ERROR | 1000~1999（其值就是为1~7 状态对应值加 1000 ，在1~7 状态下故障后对应状态加 1000 |
| 9 | SMC_COMSTATE_UNKNOWN | 未知状态 |
一般状态为 SMC_COMSTATE_OPERATIONAL 100 ）后可以开始使能 (MC_ 。 通讯原因到时轴异常后该变量一般会为 SMC_COMSTATE_ERROR 1100 ）。其他参数：
Bool类型 bCommunication 为 TRUE 表示该轴通讯正常， False 则反之；
测试测试bCommunicationbCommunication、、wCommunicationStatewCommunicationState、、Ethercat.xDistributedClockInSyncEthercat.xDistributedClockInSync三者之间三者之间的关系。的关系。下图为下图为PLCPLC上电总线初始化时上电总线初始化时
1.SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC=80SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC=80时时bCommunication=TRUEbCommunication=TRUE；；
2. 同步一段时间后同步一段时间Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUEEthercat.xDistributedClockInSync=TRUE；
3. wCommunicationState =100wCommunicationState =100时时
下图为运行中 DC 同步丢失后三者关系：
1. Ethercat.xDistributedClockInSync=false 时 bCommunication 在同一个周期为 False
2. wCommunicatio nState 一直为 100
下图为运行中 DC 再次同步上三者关系：
1.Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUE时 bCommunication 在同一个周期为 TRUE
2.wCommunicationState一直为 100
PLC上电总线初始化完成同步丢失 wCommunicationState 一直为 100
via:燕骏博客
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