测试工具需要用到：AX864E、CODESYS（V3.5.16.0）

添加编码器轴：在AX8控制器的增量型编码器接口上连接手摇轮(根据手摇轮的规格需要外部连接电源)，对应关系如下图所示：

在新建立的专案工程中，在左侧专案树中的SoftMotion General Axis Pool上右击鼠标，添加自由编码器，如下图：

根据所连接编码器的规格设定分辨率及导程等参数。

设定编码器轴所跟随的Task。

在BuiltIn中的BuiltIn_Pulse_Encoder建立映射关系，将SMC_FreeEncoder_diEncoderPosition 绑定在增量型编码器的Counter上，并且设定总线循环更新的任务及变量刷新时机。

在EtherCAT_Master下手动添加或者扫描添加A2-E伺服驱动器，并且配置轴参数及跟随的Task。

在程序中新建一个Pou，并将其添加至EtherCAT Task任务下，在程序中，添加使能和电子齿轮功能块，实现伺服轴跟随编码器轴同动的效果。

监控Counter计数值与伺服轴的实际位置相同，实现同动效果。