台达A3/B3系列伺服在刀塔的应用解读

sunnyroc  2022-02-19 10:45  阅读 7,001 次 评论 0 条

台达高阶伺服系统

ASDA-A3/B3系列在刀塔的应用解读
❂ 系统说明

针对机床对提升刀库/刀塔作业精度和效率的需求,台达工业自动化研发推出的高阶伺服系统ASDA-A3/B3系列具备出色的驱动和控制性能,成为机床行业客户建构刀库/刀塔系统的全新选择。ASDA-A3系列集成执行刀库/刀塔作业所需的控制逻辑,并支持常用的车床刀塔、斗笠式刀库、ATC圆盘式刀库、链式刀库等,数控系统只需提供目标刀号及运转指令,刀库/刀塔伺服即可根据指令,选择最优的运转路径进行作业,到位后亦会回传当前刀号、运转完成信号,供系统判断刀架是否转到位、或是乱刀。

本文主要解读台达高阶伺服系统ASDA-A3系列刀塔的刀位确认算法,ASDA-B3系列同样适用,请自行参考。
设备工具

Equipment and tools

01
驱动器:ASDA-A3-0421-L
02
电机:ECAM-CW0604RS
韧体档案:10230sub2141
❂ 参数介绍
P1-01:开启二次平台,Bit 1位必须为1,建议设定成 0X0010。
P1-12:扭矩限定值。
P1-44:电子齿轮比N,A3的解析度为16777216,建议不要改动此参数。
P1-45:电子齿轮比M,建议设定成10000。
注意:A2驱动器的解析度为1280000。电子齿轮比为 128:1代表10000个脉冲转1圈,由于 A3 的解析度为16777216,建议设定成16777216:10000,代表10000个脉冲电机转1圈。
P2-66:建议参数 P2-66=14,包含了AL003,AL044 以及 AL041报警的处理。
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P2-69:绝对型编码器设定,P2-69=0X0101
P2-70 : 建议参数P2-70=4,溢位不警告 
P2-08:特殊参数写入。目前回原点的做法是P2-08设定271之后,将P2-71设定1
P2-71:绝对位置归零P2-52:分度总行程,单位PUU
计算公式为:P2-52 X P1-44/P1-45 X 减速比=16777216。
假设减速机1:48 P2-52=480000 (即480000个脉冲刀塔转动一圈)
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P5-96:刀位数目的设定:机床目前用的机型为8个工位,P5-96=8
P5-04:回原点方式。机床通过2-08设定271,2-71设定0来标定原点,参数P5-04建议默认值0
P4-05:JOG速度。机床目前寸动参数,通过JOG走到原点处标定原点,实现回原
P5-95:自动模式换刀方向设定
P7-14:等位移换刀方向。当P5-95=2,即最短距离换刀时,此参数生效。
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方向设定
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参数生效
P7-22:手动换刀速度设定。
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P7-24:自动换刀速度设定。
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P7-27:位置确认范围,用来判断是否到位置。到位了输出刀号,未到位输出运转中
P7-01:背隙补偿参数
P7-03:P7-03=1 取消面板参数写保护功能,每次上电 P7-03 默认为0,开启面板参数写保护
P2-35:位置误差范围
参数P6-03、P6-05、P6-07、P6-09、P6-11、P6-13、P6-15、P6-17为刀位偏移值,默认为0
DI,DO功能码设定
1
DI功能码设定
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2
对应功能选择
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3
DO功能码设定
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工艺需求
1. 关于上电 3S 内,报警的判断
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2.  关于绝对值报警的处理
2.1 上电绝对值报警(注:上电产生绝对值报警,只允许JOG运动,不允许触发分度定位动作)
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2.2 运行中产生绝对值报警AL061(注:即运行中产生AL061报警,不改变当前 DO 的状态)
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应用优势
性能优势:高效快速的命令响应执行,积极改进客人机台的效率,提升设备价值;
功能强大:聚焦行业需求,精准契合刀库/刀塔的控制要领,积极满足客户应用需求;
算法优异:曲线规划与参数补偿可根据设备技术指标灵活设定,改善动作柔顺性,提升机床品质,实现客户的专属设计。
END
本文地址:https://www.roc666.com/2022/02/industry/servo/a3-b3.html
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